Есть ли способ избавиться от потемнения паркета (дубовый, покрыт лаком на водной основе) в том месте, где под пластиковый коврик (защита паркета от колесиков кресла)затекла моча собаки и не сразу была убрана?

Сложно сказать насколько сильно поврежден паркет, а от этого зависят необходимые для исправления действия. Если пятно не убирается средствами по очистке, то вероятнее всего необратимые изменения произошли в поверхностном слое лака. В таком случае единственный выход - шлифовать паркет и покрывать его лаком заново.